La rueda más antigua que se conoce se encontró en un yacimiento de Eslovenia, en una zona pantanosa. Data de hace más de 5.000 años. El hecho de que junto a la rueda apareciera un eje sugiere que ya no era incipiente esta tecnología. Se supone que la primera rueda surgió de la observación y seguro que la técnica previa de colocar troncos cilíndricos bajo la carga que se quiere mover. El paso siguiente sería individualizar un círculo, muy probablemente de las carretillas actuales, y colocar un eje para que pudiera rodar.

La abundancia de madera propició desde muy temprano la construcción de artilugios para el arrastre de cargas, que posteriormente derivaría en una industria de construcción de carros. La rueda sufrió una evolución constante. Desde el rodillo se pasó a un eje fijo al que se acoplaba una rueda maciza. Estas pesadas piezas se fueron aligerando a base de cortar parte de la madera en trozos en forma de segmentos circulares.

El desarrollo de la metalurgia aportó la llanta de hierro como recubrimiento de la superficie de la rodadura, dotándola de más durabilidad e incluso de agarre, cuando la llanta llevaba clavos dispuestos para ello. También aportó el buje metálico que alargaba la vida del eje, a la vez que lo reforzaba.

Las distintas piezas que componen una rueda son:

•  Maza o Cubo: pieza central cilíndrica, de madera torneada, con cajas o acopladuras repartidas proporcionalmente a su alrededor en las que entran a presión los radios. Está fabricada generalmente en madera de fresno o de álamo negro, cocida durante dos horas y dejada secar al natural.
• Cinchos: aros de pletina de hierro metidos a presión cuya misión es apretar la maza para evitar que se abra o rompa.
• Hitas: clavos de hierro forjado, con cabeza especial, que sujetan los cinchos a la maza para evitar que se aojen. Cada cincho lleva tres hitas.
• Radios o Rayos: las ruedas llevan por lo común 16 ó 18 radios labrados en madera de encina. Se colocan encajados a presión en las acopladuras de la maza.
• Buje o Cañonera: pieza tubular cónica, de hierro fundido y torneada en su interior, que va metida a presión en el centro de la maza y en la que encaja el eje del carro.
• Pinas o Pinazas: fragmentos de arco que componen la circunferencia de madera de la rueda.
• Aro o Llanta: pieza de pletina de hierro de unos 70 milímetros de anchura y unos 30 milímetros de grosor que forma una circunferencia cerrada, algo menor que la medida del aro de madera formado por las pinas y que es con lo que pisa la rueda.
• Clavos o Pasadores: clavos redondos de hierro forjado, con punta roma, que cruzan las pinas y el aro, donde se remachan. Cada rueda lleva ocho clavos.
• Bocel, Bocín o Aboquín: corona ancha de pletina de hierro, con forma algo abierta en el exterior y encajada a presión en la parte frontal de la maza, de la que sobresale, guardando al eje de golpes, compactando la maza, e impidiendo que la grasa que unta el eje salpique al resto de la rueda. Lleva un rebaje para poder introducir la chaveta.
• Chaveta, Estornija o Sontroz: pasador que se coloca al final del eje del carro, en el interior del bocel para evitar que las ruedas se salgan del eje. Quién no ha oído en alguna ocasión la expresión ¡fulano ha perdido la chaveta!